德國SEW電機驅(qū)動有哪些模式
    德國SEW電機有三種基本的步進電機驅(qū)動模式：整步、半步、細分。其主要區(qū)別在于電機線圈電流的控制精度（即激磁方式）。
    1、整步驅(qū)動
    德國SEW電機在整步運行中，同一種步進電機既可配整/半步驅(qū)動器也可配細分驅(qū)動器，但運行效果不同。步進電機驅(qū)動器按脈沖/方向指令對兩相步進電機的兩個線圈循環(huán)激磁（即將線圈充電設(shè)定電流），這種驅(qū)動方式的每個脈沖將使電機移動一個基本步距角，即1.80度（標準兩相電機的一圈共有200個步距角）。
    2、德國SEW電機半步驅(qū)動
    在單相激磁時，電機轉(zhuǎn)軸停至整步位置上，驅(qū)動器收到下一脈沖后，如給另一相激磁且保持原來相繼處在激磁狀態(tài)，則電機轉(zhuǎn)軸將移動半個步距角，停在相鄰兩個整步位置的中間。如此循環(huán)地對兩相線圈進行單相然后雙相激磁步進電機將以每個脈沖0.90度的半步方式轉(zhuǎn)動。所有的整/半步驅(qū)動器都可以執(zhí)行整步和半步驅(qū)動，由驅(qū)動器撥碼開關(guān)的撥位進行選擇。和整步方式相比，半步方式具有精度高一倍和低速運行時振動較小的，所以實際使用整/半步驅(qū)動器時一般選用半步模式。
    3、細分驅(qū)動
    德國SEW電機細分驅(qū)動模式具有低速振動極小和定位精度高兩大。對于有時需要低速運行（即電機轉(zhuǎn)軸有時工作在60rpm以下）或定位精度要求小于0.90度的步進應用中，細分型步進電機驅(qū)動器獲得廣泛應用。其基本原理是對電機的兩個線圈分別按正弦和余弦形的臺階進行精密電流控制
    堵轉(zhuǎn)了就是電機轉(zhuǎn)矩不夠了，在步進電機固定的情況下，影響轉(zhuǎn)矩的主要因素有轉(zhuǎn)速和電流，步進電機的特性是轉(zhuǎn)速越高力矩越小，電流越小力矩越小。
    步進電機只能夠由數(shù)字信號控制運行的，當脈沖提供給驅(qū)動器時，在過于短的時間里，控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖數(shù)太多，也就是脈沖頻率過高，將導致步進電機堵轉(zhuǎn)。要解決這個問題，必須采用加減速的辦法。就是說，在步進電機起步時，要給逐漸升高的脈沖頻率，減速時的脈沖頻率需要逐漸減低。這就是我們常說的“加減速”方法。
    德國SEW電機轉(zhuǎn)速度，是根據(jù)輸入的脈沖信號的變化來改變的。從理論上講，給驅(qū)動器一個脈沖，步進電機就旋轉(zhuǎn)一個步距角(細分時為一個細分步距角)。實際上，如果脈沖信號變化太快，步進電機由于內(nèi)部的反向電動勢的阻尼作用，轉(zhuǎn)子與定子之間的磁反應將跟隨不上電信號的變化，將導致堵轉(zhuǎn)和丟步。所以步進電機在高速啟動時，需要采用脈沖頻率升速的方法，在停止時也要有降速過程，以實現(xiàn)步進電機精密定位控制。加速和減速的原理是一樣的。下面就加速實例加以說明：
    德國SEW電機加速過程，是由基礎(chǔ)頻率(低于步進電機的直接起動高頻率)與跳變頻率(逐漸加快的頻率)組成加速曲線(降速過程反之)。跳變頻率是指步進電機在基礎(chǔ)頻率上逐漸提高的頻率，此頻率不能太大，否則會產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)和丟步。加減速曲線一般為指數(shù)曲線或經(jīng)過修調(diào)的指數(shù)曲線，當然也可采用直線或正弦曲線等。使用單片機或者PLC，都能夠?qū)崿F(xiàn)加減速控制。對于不同負載、不同轉(zhuǎn)速，需要選擇合適的基礎(chǔ)頻率與跳變頻率，才能夠達到控制效果。指數(shù)曲線，在軟件編程中，先算好時間常數(shù)存貯在計算機存貯器內(nèi)，工作時指向選取。通常，完成步進電機的加減速時間為300ms以上。如果使用過于短的加減速時間，對絕大多數(shù)步進電機來說，很難實現(xiàn)步進電機的高速旋轉(zhuǎn)。
    德國SEW電機突然停機不一定是堵轉(zhuǎn)，電機都有高轉(zhuǎn)速的，步進電機也是，當轉(zhuǎn)速超過步進電機的高轉(zhuǎn)速，步進電機就會突然停止。
    德國SEW電機電流的大小會影響轉(zhuǎn)矩，電流越大轉(zhuǎn)矩越大，但是電機發(fā)熱也就越大，因此電流一般調(diào)整到轉(zhuǎn)矩足夠的情況下的小電流。如果這種情況下電機發(fā)熱量還很大，就需要換大轉(zhuǎn)矩電機了。
    電機可以根據(jù)脈沖數(shù)和脈沖頻率來對電機實現(xiàn)開環(huán)控制位置和速度，是一種、簡單好用的控制類電機，在自動化控制領(lǐng)域得到越來越廣泛的應用。
    但由于步進電機不是閉環(huán)控制，選型或者使用不當，也會容易出現(xiàn)步進電機失步，也叫步進電機丟步，也就是步進電機沒有按照指令到達應該到達的位置，讓工控人員很是苦惱。
    那么，
    德國SEW電機的原因是什么？可以采取哪些對策來避免失步呢？
    德國SEW電機失步的原因有很多，在實際應用過程中，需要采取排除法一一分析，才能夠找出失步的真正原因，一般導致步進電機失步的原因是下面幾種：
    1.步進電機本身工作力矩不夠，沒有足夠能力帶動負載；
    2.步進電機起停的加減速過程不充分，步進電機在加減速過程中失步；
    3.步進電機的電源功率不夠?qū)е虏竭M電機的輸入功率不夠引起失步；
    4.步進電機的驅(qū)動電壓不夠或者驅(qū)動電流設(shè)定過低；
    5.驅(qū)動器或者控制器收到信號干擾；
    6.步進電機系統(tǒng)共振引起步進電機帶負載能力下降而導致失步；
    7.驅(qū)動器和控制器的信號不匹配；
    8.同步輪或者減速箱的背隙或者來回轉(zhuǎn)到的間隙誤差沒有在程序上補償或者補償值不對；
    9.控制程序本身有問題。
    針對上面各問題原因，可以分別采取下面對策來改善步進電機失步問題：
    1）核算負載的力矩，參考步進電機距頻圖看看在對應速度下步進電機是不是有足夠扭矩能力帶動負載，可以換個在對應工作速度下扭矩大的步進電機來對比測試。
    2）德國SEW電機的啟動階段就像開手動波的汽車，需要逐步上檔而提速，加減速不充分，會導致失步。
    一般建議負載的轉(zhuǎn)動慣量不要大于步進電機轉(zhuǎn)動慣量的10倍，不然加減速過程會比較漫長。
    3）步進電機啟動瞬間我們會測試到額定電流1.6倍左右的電流，如果電源功率不夠，會讓電機里面的電流過低，從而帶不動負載。建議一般電源留30%以上余量。
    4）步進電機需要快速啟動或者高速運行，需要驅(qū)動電壓比較高，工作電流設(shè)定值足夠大，否則也容易失步。
    5）換個型號的驅(qū)動器對比看看是不是信號收到干擾，或者看看控制A電機運動，是不是B電機有動作，看看電機是不是收到信號干擾。
    6）共振的時候，步進電機及其系統(tǒng)有的噪聲和震動，速度上升或者下降一定范圍，有關(guān)現(xiàn)象會減輕或者消失，基本可以判斷是共振問題。
    選擇合適參數(shù)的步進電機，改善驅(qū)動器性能或者用減震墊等物理方式來減振。
    7）如果是德國SEW電機驅(qū)動器和控制器的信號不匹配，現(xiàn)象是隨著時間的推移，位置的偏移量會很均勻地增加。
    更改驅(qū)動器或者控制器的信號識別方式，讓兩者匹配一致就好了。
    8）德國SEW電機會有一定誤差累計，需要在控制程序中做出合理補償。
    9）控制程序?qū)е率Р揭膊簧僖?，需要檢查控制程序是不是有問題。
    一時找不到問題原因，也有工程師會讓步進電機運行一段時間就重新找原點歸位，這樣會影響設(shè)備的工作效率，是沒有辦法的辦法。